船用(yong)(yong)起重機(ji)是在海上環(huan)境中(zhong)執行運(yun)(yun)輸(shu)作業的一(yi)(yi)(yi) 種(zhong)起重機(ji)，主(zhu)要(yao)用(yong)(yong)于(yu)艦船間貨物的運(yun)(yun)輸(shu)轉移、 海上補給(gei)、水下作業設(she)備(bei)(bei)的投放與回收等重要(yao)任務。海上的應用(yong)(yong)環(huan)境給(gei)船用(yong)(yong)起重機(ji)的控(kong)制帶(dai)來了很(hen)大的挑戰性。一(yi)(yi)(yi)方面，類似陸(lu)上各種(zhong)欠驅動(dong)吊(diao)車(che)設(she)備(bei)(bei)，需(xu)要(yao)控(kong)制負載運(yun)(yun)輸(shu)過程中(zhong)產(chan)生的擺動(dong)，其定(ding)位精度(du)與運(yun)(yun)輸(shu)效率；另一(yi)(yi)(yi)方面，由于(yu)這種(zhong)起重機(ji)固定(ding)于(yu)船舶等運(yun)(yun)動(dong)平臺上，平臺本(ben)身(shen)(shen)的運(yun)(yun)動(dong)會對負 載運(yun)(yun)動(dong)產(chan)生強烈(lie)的影響，且很(hen)多情況下，負載起吊(diao) 與降落點處的運(yun)(yun)動(dong)情況與吊(diao)車(che)本(ben)身(shen)(shen)的運(yun)(yun)動(dong)不一(yi)(yi)(yi)致。